ИСТИНА

В диссертации рассматривается прямолинейное движение вибрационного робота по шероховатой плоскости в поле силы тяжести, представленного корпусом и маятником, закрепленном в его центре. Управление роботом происходит за счет выбора углового ускорения маятника. В результате исследования было найдено несколько законов управления роботом, каждый из которых реализует перемещение системы в указанном направлении и отвечает наложенным ограничениям на систему. Для предложенных законов управления определены параметры управления, при которых робот может совершать движение, и в определенном классе движения доказана оптимальность найденного закона управления. В работе также оценены энергетические затраты двигателя, обеспечивающего вращение маятника. Показано преимущество найденного закона перед релейным типом управления. В исследовании представлена модификация алгоритма, позволяющая роботу выходить из состояния покоя на указанный режим, а также возвращаться на него при небольших отклонениях.