ИСТИНА

В работе выясняются некоторые свойства обобщенного фильтра Калмана, связанные с его состоятельностью. Вводится понятие структурной состоятельности как необходимое условие состоятельности. Состоятельность и структурная состоятельность зависят от формы, в которой записаны уравнения ошибок. В качестве примера рассмотрена задача навигации пешехода с использованием инерциальных блоков, установленных на стопах. Для коррекции указанных систем используются условия нулевой скорости стопы в фазе опоры и ограниченности расстояния между стопами. Показано, что при записи уравнений ошибок в динамических ошибках (в отличии от полных) фильтр Калмана структурно состоятелен.