ИСТИНА

Рассматривается динамическая модель управляемого физического маятника. При помощи метода Понтрягина показано, что установившиеся колебания рассматриваемой системы можно реализовать на основе управления, зависящего от знака угловой скорости. Проведено численное моделирование движения системы, иллюстрирующее диапазон малого параметра системы, для которого можно применять предложенный в работе метод. Проанализированы отличия применения метода для разных моделей трения. В частности, для модели, в которой трение зависит от нормальной реакции в шарнире, возможна реализация нескольких типов колебательных движений, часть из которых неустойчива. Построены соответствующие бифрукационные диаграммы. Предложена стратегия идентификации коэффициентов момента трения в шарнире манипулятора, основанная на наблюдении установившихся колебаний и использовании метода наименьших квадратов.