ИСТИНА

Опыт эксплуатации бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) показывает, что инструментальные погрешности датчиков меняются со временем и компенсация оценок, полученных в результате стендовой калибровки, становится недостаточной. По этой причине оценка инструментальных погрешностей БИНС в полете при помощи внешней информации, доставляемой приемником СНС, и последующая их компенсация является перспективным направлением для повышения точности автономного режима БИНС. Таким образом, ставится задача автокалибровки БИНС, т.е. задача оценки инструментальных погрешностей БИНС в полете с целью их дальнейшей компенсации. Алгоритм оценки инструментальных погрешностей БИНС строится на основе фильтра Калмана. В качестве основной информации используются данные БИНС. Для оценки ошибок БИНС привлекается дополнительная информация о координатах и составляющих скорости от СНС. Вектор состояния включает в себя параметры полной модели инструментальных погрешностей БИНС, а также параметры запаздывания спутниковой позиционной и скоростной информации относительно инерциальной. Прежде было показано, что ошибки автономного режима на втором часу полета могут быть значительно уменьшены за счет компенсации оценок перекосов ДУС, полученных в полете. Был сделан вывод о том, что разработка алгоритма автокалибровки БИНС с использованием оценок алгоритма КОИ 32 порядка целесообразна для повышения точности автономного режима БИНС. На следующем этапе был разработан алгоритм автокалибровки, а также программа постобработки для тестирования алгоритма на данных, зарегистрированных в процессе летных испытаний. После того, как были получены обнадеживающие результаты моделирования, программа была реализована в бортовом вычислителе. Проведена отладка бортовой программы в процессе стендовых и летных испытаний. Отладка состояла, в основном, в устранении несогласованности размерности переменных. Появились первые серии полетов с результатами работы алгоритма автокалибровки, подтверждающие его работоспособность. Отчет содержит: • описание алгоритма автокалибровки; • описание и инструкция пользователя программы, реализующий алгоритм автокалибровки в постобработке по файлам летных испытаний; • результаты моделирования алгоритма автокалибровки на двух непрерывных сериях полетов; • результаты летных испытаний.