Optimal Control of a Spherical Inverted Pendulumстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Информация о цитировании статьи получена из
Web of Science,
Scopus
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 25 декабря 2018 г.
Аннотация:We consider a mathematical model of a spherical inverted pendulum on a movable cart.
The cart moves on a horizontal plane under the influence of a planar bounded force. We study
an optimal control problem related to this model. The control objective is to stabilize the inverted pendulum in the upright equilibrium position. For the linearized model it is shown that the optimal trajectories contains arcs with more and more frequent control switchings.