Аннотация:Представлены и исследованы математические модели динамических систем, способных перемещаться за счет управляемого изменения их конфигурации. Такие системы распространены в живой природе (змеи, рыбы и др.) и используются в робототехнике. Помимо бионических систем, имитирующих движение живых прототипов, в последнее время привлекают внимание капсульные роботы, способные перемещаться за счет внутренних подвижных масс. Исследованы движения различных типов мобильных систем с управляемой конфигурацией в различных средах. Найдены оптимальные конструктивные параметры и оптимальные законы управления, при которых мобильная система движется с максимальной средней скоростью или минимальными затратами энергии на единицу пути.
