Управление плоскими движениями тела при помощи подвижной массыстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 12 января 2022 г.
Аннотация:Рассматриваются управляемые движения твердого тела вдоль горизонтальной плоскости при наличии сил сухого трения между телом и плоскостью. Управление осуществляется посредством вспомогательной точечной массы, снабженной актюатором и способной перемещаться относительно тела. Показано, что при определенныхусловиях общего вида система вполне управляема и можем быть переведена из произвольного начального состояния в любое заданное терминальное состояние. Рассматриваемая ситуация моделирует динамику поворотных движений мобильных капсульных роботов.