|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ПсковГУ |
||
Оптимальный синтез в задаче управления n-звенным перевернутым маятником на движущемся основаниистатья
- Авторы: Манита Л.А., Ронжина М.И.
- Журнал: Современная математика. Фундаментальные направления
- Том: 56
- Год издания: 2015
- Издательство: Российский университет дружбы народов (РУДН)
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 129
- Последняя страница: 144
- DOI: http://mi.mathnet.ru/cmfd269
- Аннотация: Рассмотрена задача стабилизации nn-звенного перевернутого маятника на движущемся основании (тележке), которое может перемещаться вдоль горизонтальной оси. Управление – сила, приложенная к тележке. Задача состоит в минимизации среднеквадратичного отклонения маятника от вертикальной оси. Для линеаризованной модели доказано, что для малых отклонений от верхнего неустойчивого положения равновесия оптимальный режим содержит траектории с учащающимися переключениями. Именно, доказано, что оптимальные траектории с бесконечным числом переключений за конечное время выходят на особую поверхность, а затем продолжают движение с особым управлением по особой поверхности, приближаясь к началу координат за бесконечное время. Показано, что построенные решения глобально оптимальны.
- Добавил в систему: Ронжина Мария Игоревна