|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ПсковГУ |
||
Машинное обучение в задаче автономного управления колесного роботадипломная работа (Специалист)
- Научные руководители: Шокуров А.В., Михалёв А.В.
- Автор: Долгий А.С.,
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2021
- Аннотация: Данная работа рассматривает проблему автономного управления колесным роботом при помощи машинного обучения. В работе изучены и описаны теоретические основы обучения с подкреплением в целом и конкретных алгоритмов обучения, а именно, Q-обучение (Q-learning) и SARSA (State Action Reward State Action). В качестве среды для реализации и тестирования использовались: Gazebo (физический движок, и графика), ROS (Robot Operating System) – мета-операционная система для роботов, а также пакет расширения для описанных выше инструментов - gym-gazebo, который представляет собой расширение для упрощения использования обучения с подкреплением. Была поставлена задача: обучить робота проходить лабиринт, не врезаясь в стены, при помощи обучения с подкреплением. Состоянием в алгоритмах обучения считались дискретизированные данные с вращающегося лазерного дальномера (лидара). Изучались различные варианты действий и функций наград, варьировались параметры обучения.
- Добавил в систему: Долгий Алексей Сергеевич