ИСТИНА

В программу подготовки космонавтов включены тренировки, направленные на повышение устойчивости организма к перегрузкам. При выводе космического аппарата на орбиту перегрузка резко падает до нуля, и наступает невесомость. Невесомость — состояние, при котором гравитационные силы не вызывают взаимных давлений частей тела друг на друга, что оказывает значительное влияние на вестибулярную и кровеносную системы человека. У космонавтов происходит сенсорный конфликт и перераспределение жидких сред в организме, что приводит к ухудшению их самочувствия и затруднениям при выполнении поставленных перед ними задач. Был разработан алгоритм имитации вектора перегрузки на центрифуге ЦФ-18, с последующей его модификацией для имитации сенсорного конфликта. Его используют для подготовки человека к орбитальному полёту в настоящее время. Однако эксперименты на центрифуге показали наличие шума и ошибок в реализации проекций перегрузки. В данной работе для коррекции алгоритма была построена линеаризованная модель системы с учетом аддитивных возмущений, представляющих собой белый шум. Модель описывает отклонения проекций перегрузки от идеальных значений и позволяет исследовать характер ошибок. Для стабилизации системы предложено дополнительное управление 𝑢, которое минимизирует квадратичный функционал качества. Посредством данного управления возможна корректировка движения для минимизации ошибок при имитации невесомости. Задача квадратичной стабилизации заключалась в решении матричного уравнения Риккати и анализе зависимости оптимального управления от параметров системы, которые были выбраны с учетом их размерности после масштабирования. В дальнейшем планируется рассмотреть функционал с терминальной частью и исследовать её влияние на формирование управления.