ИСТИНА

Рассматривается задача синтеза оптимального по быстродействию управления линейной механической системой, представляющей собой тележку, несущую линеаризованный обратный маятник. Тележка движется вдоль горизонтальной прямой под действием ограниченной по модулю управляющей силы. С помощью принципа максимума Понтрягина построен закон управления в форме обратной связи, который приводит тележку в заданное положение и останавливает маятник в верхнем (неустойчивом) положении равновесия за минимальное время.