ИСТИНА

Особый интерес в современной робототехнике и теории управления вызывают системы с ограниченной величиной управляющих воздействий, что требует разработки специальных алгоритмов, способных стабилизировать объект при наличии нелинейностей в системе и внешних возмущений. Одной из таких задач является стабилизация шара на горизонтальной платформе, подвешенной на захвате шестиосевого манипулятора. Важно, что положение равновесия шара в заранее заданной точке даже при горизонтальном расположении платформы является неустойчивым. Актуальность задачи обуславливается ее теоретической сложностью и практической применимостью. Разработанные алгоритмы могут быть использованы для управления коллаборативными роботами, использующимися в промышленности, медицине и других сферах, а также для тестирования и повышения качества работы манипуляторов. Целью данной работы является создание алгоритма управления наклоном платформы, который обеспечивает заданные параметры переходного процесса при движении шара. Проведенное исследование подтверждает возможность эффективного управления неустойчивыми объектами в условиях ограниченности управляющих воздействий. Полученные результаты вносят вклад в развитие методов управления в робототехнике. В работе излагаются теоретические основы задачи, предлагается синтез управления методом назначения собственного спектра и приводятся результаты экспериментальной проверки разработанных алгоритмов.