ИСТИНА

Рассмотрена система, состоящая из квадрокоптера и подвешенного на невесомом стержне сферического груза. Внутри груза имеется полость, частично заполненная жидким наполнителем. Учитывается сила лобового сопротивления, которая действует на груз. Динамика жидкости моделируется с помощью феноменологической маятниковой модели. Обсуждаются вопросы управления полетом квадрокоптера в пространстве, направленного на минимизацию колебаний жидкости внутри груза.