ИСТИНА

Для нелинейных систем общего вида с векторным управлением рассматривается задача линеаризации на основе масштабирования времени и продолжения. Показывается, что для линеаризации нелинейной системы на основе масштабирования времени необходимо составить систему Пфаффа, естественным образом ассоциированную с системой управления, и исключить из нее дифференциал времени. Нелинейная система управления линеаризуема на основе масштабирования времени тогда и только тогда, когда полученная в результате система Пфаффа диффеоморфна расширенной нормальной форме Гурса. Показывается, что если система управления не линеаризуема на основе масштабирования времени, но существуют координаты, в которых указанная система Пфаффа записывается как расширенная нормальная форма Гурса, то нелинейная система управления линеаризуется на основе масштабирования времени и продолжения