ИСТИНА

Исследуется плоскопараллельное движение колесных мобильных систем, моделируемых в виде полноприводных транспортных средств, у которых каждое колесо имеет индивидуальный источник вращения. Предполагается, что колеса не изменяют своих осей вращения, то есть не поворачиваются в пространстве. Для заданной механической системы на фиксированном интервале времени рассматривается задача выхода на прямую с одновременной максимизацией скорости в направлении прямой с учетом препятствия в виде стенки.