ИСТИНА

Рассматриваются основные типы конструкций шагающих роботов и обосновывается выбор конструкции реализованного макета шестиногого инсектоморфного робота. На основе результатов анализа известных подходов к проектированию шагающих систем и выбранного типа робота описываются решения прямой и обратной задач кинематики для его конечностей. Рассчитаны и программно реализованы кинематическая и динамическая модели шестиногого шагающего робота. Построена компьютерная имитационная модель шестиногого шагающего робота, сочетающая трёхмерное визуальное представление робота и динамику его перемещения в заданных системах координат. Программно реализована процедура подстройки движения многозвенной конструкции в условиях несовершенства экспертного алгоритма движения. Проверка правильности предлагаемых математических моделей проводилась на виртуальном и натурном образцах шагающих роботов.