ИСТИНА

Рассматриваются основные типы конструкций шестиногих роботов и обосновывается выбор конструкции реализованного макета робота. На основе результатов анализа известных подходов к проектированию шагающих роботов и выбранного типа робота описывается решение прямой задачи кинематики двумя методами: алгебраическим и геометрическим. Рассчитаны и программно реализованы кинематическая и динамическая модели шестиногого шагающего инсектоморфного робота. Построена компьютерная модель трёхмерного визуального представления перемещения шестиногого шагающего робота в заданных системах координат. Проверка правильности разработанных математических моделей производилась при помощи CAD- модели.