ИСТИНА

Рассматривается динамика управляемого мобильного экипажа, движущегося по горизонтальной плоскости. Экипаж состоит из горизонтальной платформы и трёх омни-колёс, независимо вращающихся вокруг своих горизонтальных осей. Омни-колесо представляет собой колесо, на ободе которого установлены свободно вращающиеся ролики так, что оно может двигаться как обычное колесо, перекатываясь с ролика на ролик, а может двигаться перпендикулярно своей плоскости. Для омни-колёс используются простейшие модели омни-колёс, не учитывающие инерционные свойства роликов, в которых колесо представляет собой абсолютно твёрдый диск. Экипаж управляется тремя двигателями постоянного тока, которые установлены в осях колёс. Исследуется вопрос о реакциях связи во время движения экипажа при различных моделях контакта с горизонтальной плоскостью (вязкое трение, регуляризованное сухое трение, движение без проскальзывания). Изучена зависимость нормальных реакций опорной плоскости от угловой скорости платформы экипажа и скорости центра масс системы и управлений. Сформулированы достаточные условия, гарантирующие выполнение условий безотрывного движения экипажа, с прозрачным механическим смыслом.