ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
|
ИСТИНА ПсковГУ |
||
В работе рассмотрен численно-аналитический метод планирования траекторий движения механической системы с двумя степенями свободы с учетом ограничений на абсолютные значения скорости и ускорения системы, а также динамических геометрических ограничений. Задача оптимального планирования траектории движения формулируется как нелинейная задача оптимального управления с ограничениями. Для решения задачи используется метод параметризации состояний при помощи многочленов от независимой переменной.
№ | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
---|