ИСТИНА

Рассматривается класс механических систем, которые представляют собой твердое тело, несущее упругие звенья. Упругие звенья моделируются системой линейных осцилляторов, подвешенных к несущему телу в различных конфигурациях. Помимо управляющей силы тело испытывает действие малого неконтролируемого возмущения. Предполагается, что не все фазовые переменные, описывающие состояние осцилляторов, доступны для измерений. Предложен подход к построению законов управления в форме обратной связи, приводящих всю систему в заданное терминальное положение покоя за конечное время.